Introducción:

Este trabajo consiste en el reconocimiento de seis números diferentes, con dos o tres variantes cada uno, al estudiar la información cosechada por un pequeño robot que recorre el trazo del número.

 

Explicación del Procedimiento

El Robot recorrerá y aportará la información del número utilizando 3 sensores infrarrojos que, dadas sus características, podrían funcionar perfectamente con un 0% de luminosidad.

El Robot también posee 2 motores, uno para cada rueda motriz. Esta característica es importante pues el cambio de dirección se produce parando uno de los motores y manteniendo en movimiento el otro, a diferencia, por ejemplo, de los turismos, que sólo poseen un eje de ruedas motrices y que cambian de dirección gracias a las no motrices.

De los tres sensores que el robot posee sólo dos se usan para detectar el trazo de los caracteres, cada uno con misiones totalmente diferente pero encadenadas.

El sensor de la izquierda es el encargado de ir siempre por encima del trazo (Negro), y el sensor de la derecha, fuera de él (Blanco). El robot está programado para que siempre se mueva por uno de los exteriores del trazo dependiendo de todas las diferentes posibilidades que pueden ocurrir. Por ejemplo, si en algún momento los dos sensores detectaran a la vez que están sobre blanco, deberá corregir su dirección hasta detectar de nuevo con el sensor izquierdo el trazo negro.

El tercer sensor juega un papel fundamental en el trabajo, pues es el encargado de filtrar las reacciones del Robot según el trazo de carácter que esté recorriendo. Si monotorizáramos qué está haciendo el robot en todo momento (si está caminando recto o si está girando a la izquierda o a la derecha), nos encontraríamos con una cantidad intratable e innecesaria de datos. La filtración la realizamos colocando en una de las ruedas un círculo con sectores regulares blancos y negros alternos. El tercer sensor, al lado de este codificador, podrá saber cuándo se produce un cambio de sector. El programa sólo enviará como información el estado del robot en esos cambios.

El número de sectores se fijó en 12, después de probar con 8, que no percibía algunos de los cambios, y con 16, que nos facilitaba demasiada información.

Comunicaciones

Como antes se ha dicho, el Robot recorrerá el número, filtrará la información y se lo comunicará al PC. Éste será entonces el encargado de procesar la información y de reconocer el carácter.

Las comunicaciones se llevan a cabo por medio de un cable RJ45 en el Robot hacia un D9 (o D25) en el PC.